《表1 仿人机器人的主要几何参数(mm)》

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《可变环境下仿人机器人智能姿态控制》

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试验所用机器人为电机驱动的小型类人机器人，处理器为MTK6580，Android5.1操作系统，并配有陀螺仪和加速度传感器以检测机器人的运动状态。在该机器人平台基础上开发的仿人机器人运动控制系统。该机器人全身有18个主动自由度：每只手臂有3个主动自由度，其中肩部两个自由度，肘部1个自由度；每条腿有6个自由度，其中髋关节3个自由度，膝盖关节1个自由度，踝关节2个自由度。根据此类人机器人结构，获取机器人物理样机的关键尺寸如表1所示。