《表3 手部结构关键尺寸：仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》

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《仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》

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手部基本结构设计完成后，为方便后续研究中的运动学分析，可提取出手部结构关键尺寸。如图3所示，x为肩部关节和肘关节的轴心距离，y为肘关节和腕关节的轴心距离，根据优化模型，可确定各个关节关键尺寸数据如表3所示。