《表5 脚部结构关键尺寸：仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》

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《仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》

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腿部基本结构设计完成后，为方便后续研究中的运动学分析，可提取出腿部结构关键尺寸。如图7所示，x为左右髋关节的轴心距离，y为髋关节末端和髋关节的轴心距离，z为膝关节和髋关节的轴心距离，p为膝关节和踝关节的轴心距离，q为踝关节和脚底的轴心距离，根据腿部优化模型，可确定各个关节关键尺寸数据如表5所示。