《表2 设计变量：核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化》

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《核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化》

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对臂体L2和L3优化可以通过在质量占比大且应力小的主梁中间部分设计减重孔，优化设计转化为减重孔的尺寸问题。为了节约计算量分别对臂体L2、L3优化设计，对臂体主梁减重孔参数化建模，通过Workbench响应曲面优化分析方法设计优化实验[7-10]。臂体L2减重孔的参数，如图4(a）所示，减重孔的大小与4个设计变量相关，D1、D2是圆弧圆心到中心线的距离，D3、D4是圆弧直径，依据臂体极限尺寸设计变量范围，如表2所示。