《表2 机器人设计参数：6轴工业机器人结构设计及优化分析》

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《6轴工业机器人结构设计及优化分析》

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6轴工业机器人共由6个关节及其部件组成[5]，其均由电机及减速器提供驱动，各关节分别定义为J1，J2，J3，J4，J5和J6。J1关节采用齿轮传动的方式，传动比为1∶4；J2关节由电动机行星齿轮的输出轴直接与J2关节的轴连接进行驱动；J3关节为同步带传动，传动比为1∶1；J4关节为同步带传动，传动比为1∶2；J5关节通过丝杠与皮带的组合传动动力；J6关节为电动机经行星齿轮箱直接输出。机器人设计参数如表2所示。