《表1 仿真试验参数：基于三质点模型的仿人机器人节能步行》

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《基于三质点模型的仿人机器人节能步行》

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利用Nao-H25机器人模型，进行步态生成和能耗评估的数值仿真。机器人样机和对应的三质点模型如图4所示。机器人总高度为58 cm，总质量为5.12 kg，每条腿各有5个自由度，行走过程中髋关节高310 mm。其他基本步行参数如表1所示。式（2）中躯干、支撑腿和摆动腿质心水平偏移量为0，躯干质心高度偏移量也为0。默认的步行周期为1.5 s，步长（L）为60 mm，步宽（W）为100 mm，摆动腿最大摆高为40 mm。