《表3 仿真参数的设置：考虑柔性腰部的仿猫机器人落地冲击分析》

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《考虑柔性腰部的仿猫机器人落地冲击分析》

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为了分析柔性腰部对仿猫机器人着陆性能的影响，文中利用ADAMS对仿猫机器人着陆运动进行仿真。仿猫机器人的材质为树脂，总质量为0.5 kg，触地脚的材质为橡胶。在初始时刻，仿猫机器人整体的质心距离接触面的高度为1 m，前、后腿高度差为0.01 m，假设机器人腿部以竖直初始姿态下落，下落过程中触地前的姿态保持不变，相关参数的设置如表3所示。仿真终止时间为0.8 s，步长为0.002 s，图6为不同时刻仿真动画的截图。