《表1 参数设置：面向结肠镜软体机器人设计与建模仿真》

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《面向结肠镜软体机器人设计与建模仿真》

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为了控制机器人末端部的形状，了解机器人顶端的位置与其控制输入之间的关系是必要的。本文在几何学分析与常曲率运动学的基础上建立其运动学模型，常曲率运动学优点在于将运动学转换分解成2个独立的映射:一个从执行器空间到配置空间；另一个从配置空间到任务空间。前者依赖于机器人的实际结构设计，后者则适用于所有符合常曲率假设的设计[14]。当结肠镜机器人受力时，会向某个方向弯曲，可以将其中心线与腔室中心线看作若干段常曲率圆弧[15]，用φ表示其弯曲的角度，Φ表示其弯曲方向。其中，A所在阴影表面为软体机器人的上表面，A面与XY平面的夹角为φ，机器人弯曲运动参数如图2、3所示，其参数含义见表1。