《表1 结构参数表：蠕动式软体管道机器人设计及测试》

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《蠕动式软体管道机器人设计及测试》

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六棱柱型驱动器是由6个形状、尺寸相同的矩形型腔和1个空心正六棱形硅胶柱组成，采用硅胶粘接技术将各部分粘连起来。矩形型腔是由若干个气腔相连组成的褶皱形结构。圆柱型驱动器是采用两个相同的半圆形型腔粘连而成的类波纹管型结构。六棱柱型驱动器的硅胶柱采用空心结构，既可减轻机器人本体质量，节约成本，减少前进过程中阻力，又可增强驱动器弯曲能力，加快机器人在管道中的运行速度。蠕动式软体管道机器人的结构参数如表1所示。