《表1 D-H参数：新型四臂扶持式康复机器人设计》
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下肢康复机器人通过控制患者髋部两点位置来调整其在步态训练中的运动轨迹.为了验证机构设计的合理性，需要对机器人的工作空间进行计算，保证患者步态康复训练的顺利进行.结合本文设计的四臂机器人特征，机械臂腕关节处的位置即为患者髋部扶持点的位置.考虑到所研究机械臂为典型的串联机构，采用Denavit-Hartenberg(D-H）方法建立运动学模型，通过计算运动学[8]正解进一步分析机械臂的工作空间.首先将机械臂简化为连杆并建立D-H坐标系如图10所示，基于已建立的坐标系列出D-H参数如表1所示.以肩关节为基坐标系，结合式（1）、式（2）计算腕关节相对肩关节的坐标变换矩阵.结合机械臂各关节的具体长度并代入式（1）、式（2）计算出运动学正解如式（3）所示.
| 图表编号 | XD00156290500 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.09.01 |
| 作者 | 毛志贤、韦建军、王春宝、孙正迪、王同、刘铨权、段丽红、王玉龙、龙建军 |
| 绘制单位 | 广西科技大学机械与交通工程学院、广西科技大学机械与交通工程学院、广西科技大学机械与交通工程学院、深圳市老年医学研究所、深圳大学第一附属医院、华南理工大学、广西科技大学机械与交通工程学院、广西科技大学机械与交通工程学院、深圳市老年医学研究所、深圳大学第一附属医院、深圳市老年医学研究所、深圳大学第一附属医院、深圳大学第一附属医院、深圳大学第一附属医院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
