《表1 机器人的D-H参数》

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《新型相贯线焊接机器人设计与研究》

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机器人具有5个自由度，机器人焊枪手腕处的自由度可以简化为绕转动轴线的转动副，所以机器人有3个转动副和2个移动副。机器人每个连杆的参数都可以连杆的扭角αi-1、连杆的长度ai-1、连杆间的距离di、关节间的转角θi建立机器人的D-H坐标系，整个机器人的D-H参数如表1所示。