《表1 机器人腿1的D-H参数》
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全局坐标系设为为X0，Y0，Z0，M点为腿1足端点，N点为腿2对接点，距离小腿关节的长度为L4，如图3所示。从图3找出腿1的D-H参数，如表1所示。
| 图表编号 | XD0090362900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.09.08 |
| 作者 | 詹惠轲、蒋刚、李鑫、留沧海 |
| 绘制单位 | 西南科技大学制造科学与工程学院、西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室、西南科技大学制造科学与工程学院、西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
