《表1 支撑腿和摆动腿D-H参数表》

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《下肢外骨骼机器人变步长步态规划方法》

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因为下肢外骨骼模型各个关节之间串联组成，彼此之间并无影响，为了简化计算根据其作用的不同将模型分为2部分:摆动腿和支撑腿，分别进行运动学建模。每个模型包括单腿的髋关节、膝关节和踝关节的俯仰角，共3个自由度。摆动腿模型以髋关节为起点建立D-H模型，支撑腿模型以踝关节为起点建立D-H模型。从初始关节开始各个关节的转动角度分别为θ1，θ2，θ3；L1，L2分别小腿和大腿的长度，m。利用D-H法建立的摆动腿和支撑腿运动学模型如图1所示。根据坐标系建立D-H参数表，如表1所示。