《表1 D-H参数Tab.1 D-H parameters》

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《一种新型铁路轨道检测小车的设计与分析》

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图2中，杆件3、4、5与杆件3′、4′、5′为对称结构，提高了侧压机构对钢轨内侧面的稳定性。杆件参数定义如下:杆件i的长度ai为沿着xi轴，由zi-1轴平移到zi轴的距离；杆件i的扭角αi为绕xi轴，由zi-1轴旋转到zi轴的角度，右手定则决定扭角正负；杆件i的偏距di为沿着zi-1轴，由xi-1轴平移到xi轴的距离，若反向为负值；杆件i的夹角θi为绕zi-1轴，由xi-1轴旋转到xi轴的角度，右手定则决定夹角正负。机构D-H参数见表1。