《表1 UR5机器人的D-H参数Tab.1 D-H Parameters of the UR5Robot》
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图1中，为减小机构偏心对位姿矩阵精度造成的影响，将固联在杆件2上的坐标系{2}移动至与坐标系{1}相重合。根据建立的UR5机器人坐标系，确定UR5机器人的D-H参数如表1所示。
| 图表编号 | XD0033072200 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.02.01 |
| 作者 | 张付祥、赵阳 |
| 绘制单位 | 河北科技大学机械工程学院、河北科技大学机械工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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