《表3 机器人的D-H参数Tab.3 D-H parameters of the robot》
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根据表1工件的尺寸以及技术要求对机器人的各部分杆件长度预设如下:l1=560 mm，l2=220mm，l3=280mm，l4=280mm，l5=160mm，l6=1 000mm.则球头开孔机器人的D-H参数可由表3给出.
| 图表编号 | XD0030078500 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.01.01 |
| 作者 | 徐鹏、富威、陈艳龙、肖凯元、薛睿 |
| 绘制单位 | 中国船舶重工集团公司第716研究所、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
