《表2 现场机器人内部电机及参数列表Tab.2 The internal motor and parameter list of the field robot》

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《管道内部打磨/检测机器人控制系统研究》

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电机驱动系统用于接收现场机器人主控系统发出的速度指令信息，驱动相应的电机，执行指令动作，机器人上的电机驱动系统主要包括:爬行控制电机驱动系统、圆盘旋转控制电机驱动系统、径向进给控制电机驱动控制系统和打磨电机驱动控制系统。所驱动的电机参数，如表2所示。