《表2 车辆和电机参数Table 2 Parameters of vehicle and motor simulation model》

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《基于分布式预测控制的轮毂电机电动汽车横摆稳定控制》

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在ve DYNA仿真环境中，车辆的参数采用一汽红旗轿车CA7180A3E的参数设置，具体取值见表2。根据永磁同步电机的d-q轴数学模型，在MAT-LAB内搭建了电机系统，作为轮毂电机的仿真对象。使用PI控制器将电机的响应时间控制在0.05 s左右。