《表1 控制按钮列表Tab.1 Control button list》

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《管道内部打磨/检测机器人控制系统研究》

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按钮及多档开关连接至MCU的GPIO端口，电压为5 V，按钮上的LED指示灯由5 V供电，连接至MCU的GPIO端口，GPIO端口的输出有两种形式:推挽式输出与开漏输出，所使用的指示灯驱动电流为10m A~20 m A。MCU GPIO的推挽式输出驱动电流很小，过大的输出电流易使端口损坏，所以将GPIO设置为开漏输出模式，可输出低电平，因此，指示灯正极接DC5V电源的输出正，负极接GPIO输出引脚，当输出为低电平时指示灯点亮。控制按钮列表，如表1所示。