《表1 机器人D-H参数Tab.1 D-H Parameters for Robot》

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《2P3R型机床上下料机器人工作空间分析》

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注:在全局坐标系{U}中，基座0的坐标系原点为O0（a，b，c），且a=-225，b=-90，c=347；

建立D-H坐标系，如图2所示。2P3R机器人D-H参数，如表1所示。