《表1 双半转腿式机器人参数Tab.1 Parameters of double-half-rotation legged robot》

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《基于ADAMS的双半转腿式机器人虚拟仿真》

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双半转腿式机器人基本设计参数如表1。首先在Solidworks三维软件中完成机器人的三维建模，并对螺钉、舵机等细节进行必要的简化处理，将建好的三维模型保存为x_t格式并导入ADAMS软件中，虚拟样机模型如图2。