《表3 仿真参数：轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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《轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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在Matlab中搭建如图9所示的Simulink模型。设置车速v=0.5 m/s（轮腿机器人的最高车速）；路面等级为H级（最低等级路面）；采样点为10 001个；采样时间为0.005 s；仿真时间为30 s。具体参数如表3所示，仿真结果如图10所示。分析可知：轮腿机器人在H级路面全速前进的悬架动行程最大值为0.01 m，这相对于1.2 m的车身以及0.27 m的弹簧阻尼来说变化量很小，对整车车身姿态的影响也非常小。并且在实际行驶过程中H级路面条件相当恶劣，轮腿机器人不可能以最高速度行驶。同时，为了便于控制和节省能源，在机身姿态不超过阈值时，作动器是不参与工作的。