《表1 设计变量：基于ADAMS的轮腿复合式移动平台仿真与优化》

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《基于ADAMS的轮腿复合式移动平台仿真与优化》

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ADAMS中自带的Insight模块可以对模型中的部件长度、角度以及刚度等指标进行优化设计。当模型中的参数发生改变时，系统的性能也会发生相应的改变，ADAMS会自动修改模型，无需二次更改，提高了操作效率。由仿真分析可知，扭杆弹簧对移动平台行进时的稳定性有着重要作用。通过对扭杆弹簧的刚度系数进行参数化设计，使其刚度系数成为变量。在ADAMS软件中的表格编辑器，创建六个扭杆弹簧刚度系数的目标函数，如表1所示。