《表1 轮腿复合式底盘机构基本设计参数》

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《轮腿复合式底盘结构的仿真优化》

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课题组研究的轮腿复合式底盘机构，可以实现轮椅行驶与位姿变换的功能，还能实现部分越障功能。底盘机构主要由车架、主驱动轮腿组和万向轮腿组构成。万向轮腿组包括万向轮组、万向轮腿主杆、万向轮腿副杆、轮腿辅杆、万向轮腿滑块组、同步杆和连接件。车架底部装有滑轨与万向轮腿滑块组，同时万向轮腿滑块组通过电动推杆与车架相连，整体呈现为一个曲柄滑块机构。主驱动轮腿组中包括主驱动轮、主驱动轮腿主杆、轮腿辅杆、主驱动轮腿滑块组、同步杆和连接件。车架两侧装有光轴，主驱动轮腿滑块组两侧装有圆柱导轨滑块，两者相配合，同时主驱动轮腿滑块组通过电动推杆与车架相连，整体呈现为一个曲柄滑块机构。轮腿复合式底盘机构的基本设计参数如表1所示，结构如图1所示。