《表1 机器人结构参数：轮履复合巡检机器人行走机构设计与研究》

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《轮履复合巡检机器人行走机构设计与研究》

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由式（7）可知，机器人的攀越高度不仅与机器人的仰角有关，还与前摆臂履的转动角度有关。机器人结构参数如表1所示，结合表1中的数据，通过MATLAB软件的分析，可以得到机器人的位姿与攀越高度的关系图如图10所示。由图10可以得到机器人翻越台阶的最大高度H=109.88 mm。