《表1 融合结构对比：基于深度学习的变电站巡检机器人道路场景识别》

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《基于深度学习的变电站巡检机器人道路场景识别》

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Cam Vid（Cambridge-driving labelled video database）数据集[14]来自于剑桥驾驶标记视频库，包含不同的时间段采集的道路视频。该库提供了对道路图片像素属性的人工标注，其属性包括道路、行人、车辆等共10余类。该数据集中包含了367幅训练集图像和233幅测试集图像，图像大小为360×480。该数据集相对较小，方便验证网络模型的优劣。首先对融合结构（未裁剪）进行了验证，通过在Titan Xp平台上采用迁移学习的方法来验证图2三种融合结构并与文献[8]中的网络对比，在batchsize为2，经过20 000次优化迭代后的结果如表1所示。