《表不同坡度下的输出：电缆隧道架空式巡检机器人行走机构研究与应用》

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《电缆隧道架空式巡检机器人行走机构研究与应用》

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根据表1可以看出，巡检机器人在坡度为2 0°时的减速输出扭矩为1 3.9 3 N·m。因此，为保证行走机构正常运行，其驱动电动机的减速输出扭矩，应大于13.93 N·m。基于此，本文选择型号为EC-4POLE 32型的驱动电动机，其额定功率为480 W，额定力矩为0.961 N·m，最大效率为82%。选择与此相对应的减速器，型号为MX50，其减速比为30:1，最大效率为6 8%。由驱动电动机和减速器信号可知其输出扭矩为16.075 N·m。