《表1 电机参数：架空地线巡检机器人多电机同步控制策略》

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《架空地线巡检机器人多电机同步控制策略》

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为了验证该控制策略的控制性能，本文采用MATLAB中的Simulink仿真平台进行仿真试验。在Simulink中建立3台电机的控制模型，每一台电机的独立控制部分的电流环使用传统的PID控制，电机的速度环和速度补偿部分使用RBF-PID控制器进行控制，RBF-PID模块使用S函数进行编写。试验使用的电机具体参数如表1所示。而RBF-PID控制器中PID的参数学习率xite=-0.2，权值的参数学习率xitev=-1，学习参数η=1.5，动量因子坠=0.5。