《表1 锚固方案示意图：四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究》

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《四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究》

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式中：KT—电磁转矩常数；Jm—转动惯量；Lm—电感；Rm—电枢电阻；Bm—电机阻尼系数；KE—反电动势常数。根据轮毂电机的具体参数，如表1所示，则有轮毂电机的速度传递函数为：