《表1 实验样机参数：新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究》

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《新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究》

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为了验证本文所设计巡检机器人机构的可行性，研制了原理样机.机器人样机具体参数如表1所示，机器人样机和实验环境如图7所示.考虑经济性问题，机器人样机加工长度尺寸为实际设计长度尺寸的三分之一.机器人样机机构以及各个零件质心相对整个机器人的位置与实际设计机器人基本相同，此样机可以验证转向越障过程中重力平衡问题.