《表1 巡检机器人转向方式对比》

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《变电站智能巡检机器人应用提升研究》

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巡检机器人运动过程中的转向方式主要有三种：第一种是机器人配置8个驱动电机，运动中的转向通过4个轮的转向电机实现；第二种是机器人配置4个驱动电机，运动中转向通过左右两边驱动轮的速度差实现原地转向；第三种是机器人由驱动轮和万向轮组成，运动中通过使2个驱动轮产生速度差实现转向。三种驱动模式优缺点对比详见表1。