《表1 六足机器人技术参数》

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《面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析》

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本文研究的六足机器人原理样机如图1所示.该六足机器人由6条结构相同的腿部及躯干构成.机器人腿部具有胫节、股节和基节三个旋转自由度.其中，各自由度的分配方式如图2所示.驱动系统采用电机及同步带加谐波减速器的二级减速设计方案.机器人的腿部和整体设计均采用模块化的思想，以提高互换性并简化机器人的建模和控制.六足机器人技术参数如表1所示.