《表1 六足轮腿机器人的参数》

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《一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划》

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假设在星球上的固定坐标系为S，机身坐标系为C。机身坐标系C固定在机身上，坐标原点和机身的几何中心重合。在初始条件下，坐标系S和坐标系C姿态相同。θji为第i条分支的第j个关节的旋转角度；ωi为第i条分支的主动轮的角速度；L1、L2、L3和r0为每个分支的髋、大腿、小腿等效机构杆长和主动轮的半径。该六足轮腿机器人的具体参数如表1所示。