《表3 前进步态方案：六足仿生机器人的设计与实现》

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《六足仿生机器人的设计与实现》

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机器人步态的稳定性测试内容分为前进步态测试和旋转步态测试，在机器人六足底座表面固定一个玻璃烧杯，在其中加入250mL自来水，前进步态测试中控制机器人在平地上行走10米距离，旋转步态测试中控制机器人原地旋转10圈。完成规定操作，记录烧杯中液体的剩余量。液体剩余量越多，表征该步态稳定性越高。如表3、4所示，一共有六种前进步态，六种旋转步态，每种步态进行10次测试取平均值，记录测试结果如表5所示。