《表1：模块化机器人控制系统的设计与实现》

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《模块化机器人控制系统的设计与实现》

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服务中间层系统为模块间提供标准的服务调用机制，当模块处于不同的层次时，例如，网络间或者同一进程中的不同线程，调用服务不用关注其背后的技术实现，服务中间层已经按照表1所示进行实现。