《表1 四轮运动控制逻辑：代人取物移动机器人的设计与实现》

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《代人取物移动机器人的设计与实现》

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L298N内包含两个全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和继电器[4]。电机转动的工作原理是通过电机端的I/O值来控制两端的电压，产生电势差，从而达到对电机的正转、反转、静止的效果。L298N芯片一共有15个引脚，后轮两个电机的四个端口分别与该芯片的四个输出引脚相接。通过对四个控制端引脚电平进行设置，左右电机就会有不同的效果，从而实现不同的运动状态。四个控制端的逻辑关系如表1所示。