《表1 实验硬件型号：基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现》

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《基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现》

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本文选取实验室自主搭建的Delta并联机器人样机为实验对象，编写运动控制程序实现门型轨迹拾取动作，并利用LMS动态测试仪和BK型加速度传感器，测出机器人末端的加速度信号。测试方法参考乔正宇[8]。实验平台如图10所示，硬件型号如表1所示。