《表2 控制策略：基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计》

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《基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计》

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四轮移动机器人运动时各车轮的偏转角度、速度的协调是控制的难点之一[5]。运动学分析需在控制策略下进行。该项目的机器人在各种不同运动轨迹下车轮的控制策略见表2。图8为运动学分析的几何模型，据此进行四轮偏转、四轮驱动的运动学分析，推导出机器人在圆弧、原地回转等情况下的数学模型（直行、横移、斜行等情况只要简单计算，不需分析）。图8中四轮偏转角度为:左前轮αto；右前轮afi；左后轮aro；右后轮aro。四轮滚动速度为:左前轮nfo；右前轮nfi；左后轮:nro；右后轮:nri。直行、斜行、圆弧（转弯）、横行、原地回转根据三角函数可以算出在圆弧（转弯）、原地回转运动轨迹下的4个车轮偏转角度之间的关系以及4个车轮滚动速度之间的关系。