《表1 PLC地址分配表：一种SMART PLC控制的气动爬杆机器人的设计》

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《一种SMART PLC控制的气动爬杆机器人的设计》

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气动爬杆机器人控制器采用西门子SMART SR60PLC，硬件接线如图8所示，输入（I0.0-I1.4），输出（Q0.0-Q0.3）。采用MCGS触摸屏作为系统人机界面，通过SMART SR60 PLC的RS485接口与MCGS的RS232串口进行通讯。在MCGS触摸屏上设置爬杆手动和自动按钮。系统手动状态时，能实现手动左行和手动右行，手动运动为步进运行。自动状态下，按下启动按钮或触摸屏上启动按钮，爬杆系统能实现自动爬杆，至右端限位开关处延时停止，自动左行返回运动[2-3]。PLC系统的I/O地址分配表如表1所示。