《表1 PLC与机器人的IO信号地址分配》

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《基于变位机的多功能机器人实训台的自动控制》

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分析可知，要实现机器人装配功能需要控制的输入输出信号包括变位机位置信号、快换工装信号、夹爪松紧信号、电磁阀、工件固定的夹紧放松信号等。PLC与机器人的IO信号地址分配如表1所示。