《表1 IRB120运动范围参数》

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《ABB工业机器人编程应用研究》

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本文采用ABB Robotics最新一代六轴工业机器人，六轴标定如图2所示，运动范围如表1所示，也是ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人，紧凑、敏捷、轻量，仅重25 kg，荷重3 kg，最大工作行程为580 mm，底座下方拾取距离112 mm，专为使用基于机器人的柔性自动化的3C行业而设计[3-4]。