《表1 IRB460各轴运行参数表》

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《基于IRB460机器人智能码垛工作站设计及仿真》

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智能工作站使用的是ABB公司的IRB460＿110＿240＿02型号的机器人，IRB460机器人是一款结构紧凑、搬运速度快的4轴机器人，其轴的运动参数见表1；回转半径可达到2.4 m，工作范围如图2所示；有效荷重为110 kg，荷重60 kg下的操作节拍最高可达2190个循环/小时。该款码垛机器人能显著缩短各项作业的节拍时间，大幅提升生产效率，专门为高速后道码垛和箱体码垛量身定制[3]。