《表1 ABB IRB140机器人各关节运动参数》

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《焊接机器人轨迹规划与运动仿真方法》

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本文以ABB IRB140六轴多用途工业机器人作为研究对象，六自由度机械臂ABB IRB140由底座、6个转动关节组成。ABB IRB140机器人高约1 200 mm，向上延伸高达1 200 mm，安装方式可选落地安装、倒置安装或任意角度挂壁[5]。该机器人质量为98 kg，有效荷重6 kg，第5轴可到达距离为810 mm，TCP最大速度2.5 m/s，TCP最大加速度20 m/s2，重复定位精度为±0.03 mm，各关节主要运动参数表如表1所示。