《表1 D-H运动参数：关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法》
提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式
器械有9个关节，其包括J4、J5联动关节，也就是7个主动自由度．现忽略钳口开合自由度，采用D-H法建模，如表1所示，定义连杆为1，2，···，8号，如图3所示，则从基座坐标系{B}到末端执行器的坐标系{E}之间的齐次变换矩阵为
| 图表编号 | XD00162869000 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.07.01 |
| 作者 | 江国豪、周圆圆、张芳敏、王重阳、于涛、刘浩 |
| 绘制单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、辽宁省微创手术机器人重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、辽宁省微创手术机器人重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、辽宁省微创手术机器人重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、辽宁省微创手术机器人重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
