《表2 机器人各关节运动范围》

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《一种八关节串联机器人的运动学解析分析及仿真》

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机器人工作空间的求解是机器人运动学正解的一部分[10]，机器人的工作空间是机器人末端（坐标系{8}的原点）在基坐标系（坐标系{0}）中所能达到的空间位置点所组成的集合。可以通过在机器人关节可达范围内随机选取关节值，各关节运动范围如表2，进行正解运算并通过Matlab求解出机器人的工作空间，工作空间仿真流程如图5所示。