《表1 下肢关节主要运动特征和运动范围》

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《外骨骼式下肢康复训练器的设计探究》

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对下肢运动进行动态分析，发现在整个步行周期中，髋关节屈伸角度逐渐增大，于摆动相中期达到最大角30°，并保持到支撑相开始。后伸角度在足跟离地至足趾离地期达最大角10°～15°。膝关节在周期中出现了两次屈曲和伸展，在摆动相末期下肢伸展进入站立，随即在支撑相早期后小幅屈曲，即膝关节屈曲，并在支撑相中期再度伸展，随后再度屈曲，并在摆动相早期屈曲达到60°，如果这时膝关节屈曲角度受限，会影响小腿向前的摆动，踝关节在足跟着地时保持中立位，足跟离地时跖屈角度约达到20°。髋关节、膝关节、踝关节主要运动特征和运动范围如表1所示。