《表1 正常人行走时上下肢主要关节运动范围》

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《上下肢康复机器人的结构与控制系统设计》

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单位：（°）

正常人的行走是各关节协调运动的结果，各关节的运动范围决定着步态的合理性，而偏瘫患者的步态与正常人不同。参照表1列出的正常人行走时上下肢主要关节在矢状面的正常运动范围和最大运动范围（向后摆为负值，向前摆为正值）[16]，对上下肢康复机器人的上肢和下肢康复装置进行机械结构设计。