《表3 上肢外骨骼康复机器人驱动关节运动范围 (°)》

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《一种轮椅平台的上肢外骨骼康复机器人的研究》

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使用者穿戴上肢外骨骼康复机器人分别进行肩关节屈伸、肩关节内收外展、肘关节屈伸训练，将各关节角度传感器的数据发送到上位机，并多次记录统计最大角度和最小角度值，分析表明，上肢康复机器人在对上肢单关节训练时角度活动范围如表3所示。