《表2 上肢康复机器人右关节变量参数》

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《一种上肢康复机器人的运动仿真与实验研究》

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运动学反解是对机器人进行运动控制的基础。采用D-H方法，建立坐标系，坐标系{0}的原点建立在机架中心，如图3所示。X0轴垂直于纸面向里，Z0轴水平向右。坐标系{A0}与扇形架左半部分相固连，ZA0沿左扇形架方向，XA0垂直于ZA0向上。坐标系{A1}的原点建立在滑块的中心，ZA1沿左扇形架方向，XA1垂直于ZA1与XA0相平行，坐标系{A2}与左连杆相固连，ZA2沿左连杆方向，XA2垂直于ZA2向里，坐标系{H}的原点建立在康复机器人末端手柄中心，同理可以建立右连杆坐标系。相邻连杆之间的参数分别用扭角α、杆长a、连杆偏置d、关节角θ表示，具体参数，如表1、表2所示。