《表1 上肢康复机器人各自由度活动度》

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《一种新型四自由度的上肢康复机器人》

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上肢康复机器人作为替代康复治疗师为患者进行康复训练的设备，为避免康复过程中对患者造成二次伤害，其安全性设计尤为重要[22-23]。本研究中的上肢康复机器人分别从机械、硬件和软件三个方面对安全性进行设计。首先，在机械结构上，机械臂四个关节处分别设有卡槽，每个关节的活动范围如表1所示，通过卡槽的形式将机械臂上肢的活动范围限制在安全的活动范围内，即在机械臂的极限位置设有限位，如图4。其次，系统的上电和断电过程分别设计有独立按钮并引入急停开关，防止紧急情况下的误触发操作，同时对机体进行安全接地。软件上设有最大运行角度、速度检查和电流过流保护等功能，全方位保证患者的安全。